Henry VII của Nhà Tudor, về họ mẹ, là hậu duệ của John Beaufort, một trong những con ngoại hôn của Vương tử John xứ Gaunt, Công tước Lancaster - một người con của Edward III của Anh, với người tình lâu năm của ông, Katherine Swynford. Chính thức thì hậu duệ con ngoại hôn của Vương thất Anh không có quyền kế vị,[4] nhưng tình hình trở nên phức tạp khi Gaunt và Swynford sau cùng cũng kết hôn với nhau vào năm 1396, lúc ấy John Beaufort đã 25 tuổi. Bởi một chỉ dụ của Giáo hoàng, giáo hội công bố Beaufort là con chính thức nhưng vẫn không được quyền kế vị.

Tuy nhiên, nhà Beaufort là đồng minh thân cận với các hậu duệ chính thức của Gaunt trong cuộc hôn nhân đầu tiên, vương tộc nhà Lancaster.Cháu gái John Beaufort, Margaret Beaufort, người có quyền kế vị, kết hôn với Edmund Tudor. Edmund Tudor là con trai quan cận thần Owen Tudor với Catherine de Valois, Vương hậu của Vua Henry V thuộc nhà Lancaster đồng thời là mẹ ruột của Henry VI của Anh. Edumund Tudor là con ngoại hôn, dù vậy nhờ thiện ý của Vua Henry VI mà họ được hưởng tài sản lớn.

Ngày 15 tháng 12 năm 1449, Edmund Tudor trở thành Bá tước Richmond rồi kết hôn với Margaret Beaufort, chắt của John xứ Gaunt, tổ tiên của dòng họ Lancaster. Edmund mất ngày 3 tháng 11 năm 1456. Ngày 28 tháng 11 năm 1457, Margaret Beaufort sinh một con trai, Henry Tudor, tại Lâu đài Pembroke[5]. Đó là khởi đầu của nhà Tudor.

Henry Tudor trải qua thời thơ ấu tại Lâu đài Raglan của Bá tước Pembroke, một nhân vật có nhiều ảnh hưởng ở xứ York[6] Sau khi Henry VI và con trai, Edward, bị giết trong năm 1471, Henry trở thành trụ cột của nhà Lancaster. Henry được đưa đến sống ở Brittany thuộc Pháp vì lý do bảo toàn tính mạng khỏi sự dòm ngó của nhà York, mẹ của Henry là phu nhân Margaret Beaufort ở lại nước Anh và tái hôn liên tiếp với các nhà quý tộc có thế lực như Henry Stafford rồi Thomas Stanley để che giấu mình khỏi ánh mắt của người nhà York. Trong lúc thanh danh của Vua Richard III bị suy giảm, Margaret Beaufort liên kết với những cư dân York bất mãn nhằm thành lập một liên minh ủng hộ con trai của bà. Hai năm sau khi Richard III đăng quang, Henry và Jasper Tudor dẫn quân đến Thủy lộ Milford Haven đánh bại Richard III trong Trận Bosworth, Henry Tudor xưng Vương ngay trong trận chiến, trở thành Vua Henry VII của nước Anh[7].